HW:SERVO

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servo는 DC 모터에 엔코더나 포텐쇼미터(가변저항)을 이용, PID 제어로 원하는 위치로 제어하는 장치이다.


종류

  • 아날로그 서보
    • PWM 입력
  • 디지털 서보
    • 자체 프로토콜(RS232/TTL 통신)


PWM

Pulse Width Modulation 의 약자로 일정 주기의 신호가 있고(base frequency)

각각 신호의 길이로 서보가 위치할 각도에 대한 정보를 주어지게 된다.

20ms 간격(50Hz)으로 신호를 받으며 한번의 신호 주기는 2500usec= 2.5ms 이다.

  • 좌  : 600usec
  • 중앙: 1500usec
  • 우  : 2400usec

일반적으로 위의 주기를 이용하여 제어한다.

개인 도구
이름공간

변수
행위
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